文献类型：期刊文章

作　　者：陈学东[1] 郭鸿勋[1] 渡边桂吾[2]

机构地区：[1]华中科技大学机械科学与工程学院,武汉430074 [2]佐贺大学

出　　处：《机械工程学报》

基　　金：国家863计划资助项目(2001AA422380)。

年　　份：2003

卷　　号：39

期　　号：2

起止页码：8-12

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2000、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：2003327584871)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：讨论了四足机器人TITAN—Ⅷ爬行步态的自然约束条件,推导了机器人冗余驱动变量和独立驱动变量之间的位置和速度关系,求解了机器人机体位置和速度的运动学正解。分析表明,只要机器人机体面保持与脚底接触面平行,机器人就能够实现在不平地面上的全方位爬行,而且该正运动学的求解需要解一个一元十六次高阶代数方程。逆运动学分析以及试验都验证了正运动学的求解结果。

关 键 词：爬行步态  四足机器人 正运动学 约束条件  

分 类 号：TP242]