文献类型：期刊文章

作　　者：张硕生[1] 余达太[2]

机构地区：[1]北京石油化工学院自动化系,北京102600 [2]北京科技大学机器人研究所,北京100083

出　　处：《北京科技大学学报》

年　　份：2003

卷　　号：25

期　　号：1

起止页码：69-73

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2000、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：2003447707592)、JST、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对轮式移动操作机器人的非完整性和不确定性,为其设计了鲁棒跟踪控制器.即采用分段运动学到动力学方法为移动平台设计动力学跟踪控制器,并分别为移动平台和机械手设计神经网络控制器,利用遗传算法来搜索神经网络的优化权系值,从而补偿平台与机械手间的不确定量.通过Matlab的Simulink以及CMEX文件对所设计的控制器仿真,结果表明此控制器具有较强的鲁棒性.

关 键 词：轮式移动操作机器人  鲁棒跟踪控制器  分段运动学  动力学方法 神经网络 补偿平台  机械手

分 类 号：TP242.6]