文献类型：期刊文章

作　　者：陈涛[1] 陈娟[1] 蒋风华[2]

机构地区：[1]中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,吉林长春130022 [2]吉林省冶金设计院电力科,吉林长春130021

出　　处：《光学精密工程》

基　　金：中国科学院创新基金 (ZJ99I2 9B)

年　　份：2003

卷　　号：11

期　　号：1

起止页码：94-97

语　　种：中文

收录情况：AJ、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：在伺服系统中 ,对以摩擦力矩为主的低速非线性补偿 ,通常采用两大类方法 ,一类是基于摩擦力矩模型的补偿 ,另一类是不基于摩擦模型补偿。针对伺服系统中低速非线性干扰 ,本文给出了两种控制策略来抑制伺服系统的低速抖动 ,一是基于库仑模型的自适应低速抖动补偿 ,二是高增益的PID控制补偿。进行了实验分析和比较 ,结果是 :基于库仑摩擦模型补偿的系统最小平滑速度为 0 .0 0 2 4°/s ,此时跟踪随机误差峰 -峰值 0 .6 95″ ;采用PID校正时的最小平稳速度为 0 .0 2 96°/s,随机误差峰 -峰值1 2 815″。得出了基于摩擦模型的自适应低速补偿控制结果优于传统的PID控制的结论 ,为研制出结构简单 ,性能优良的精密转台伺服系统提供了理论和实验依据。

关 键 词：伺服系统 低速 抖动 摩擦力矩 补偿  

分 类 号：TP273.2]