文献类型：期刊文章

作　　者：陈力[1]

机构地区：[1]福州大学机械系,福州350002

出　　处：《空间科学学报》

基　　金：国家自然科学基金(19872032);福建省自然科学基金(E0110009);福州大学科技发展基金共同资助项目

年　　份：2003

卷　　号：23

期　　号：1

起止页码：60-67

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2000、CAS、CSCD、CSCD2011_2012、INSPEC、JST、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：讨论了载体的位置与姿态均不受控制的漂浮基带滑移铰空间机械臂的控制问题.动力学分析表明,结合系统动量及动量矩守恒关系得到的运动Jacobi关系及系统动力学方程将是系统惯性参数的非线性函数.借助于增广变量法,我们得到了与惯性参数呈线性关系的系统广义Jacobi矩阵及系统控制方程.以此为基础,针对系统中存在未知惯性参数的情况,设计了一种末端抓手惯性空间期望轨迹跟踪的复合自适应控制方案,此控制方案的优点在于不需要测量空间机械臂载体的位置及移动的速度、加速度.仿真运算证实了方法的有效性.

关 键 词：带滑移铰空间机械臂 惯性空间轨迹  复合自适应跟踪控制  国际空间站 增广变量法

分 类 号：V476]