文献类型：期刊文章

作　　者：陈启军[1] 王月娟[1] 陈辉堂[1]

机构地区：[1]同济大学信息与控制工程系,上海200092

出　　处：《控制与决策》

基　　金：国家自然科学基金资助项目 (6 0 0 0 5 0 0 2 )

年　　份：2003

卷　　号：18

期　　号：1

起止页码：53-57

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2000、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：2003307563050)、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：定义同一个 L yapunov函数 ,分析了基于 PD的 3种常用机器人轨迹跟踪算法的稳定性和鲁棒性 ,得到了新的结论。PD加前馈控制按指数收敛到 0 ,PD及修改的 PD加前馈控制收敛到一封闭球 ,增大反馈系数可使球半径任意小。基于 PD的轨迹跟踪算法对模型误差及有界不确定性干扰具有鲁棒性。实验研究验证了分析结果 ,并对 3种轨迹跟踪算法的控制性能进行比较。

关 键 词：PD控制 机器人 轨迹跟踪性能  鲁棒性 工业机器人

分 类 号：TP242.2]