文献类型：期刊文章

作　　者：赵杰[1] 朱延河[1] 蔡鹤皋[1]

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机器人研究所,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《哈尔滨工业大学学报》

基　　金：国家高技术研究发展计划资助项目 ( 863 -2 0 0 1AA42 2 2 5 0 ) .

年　　份：2003

卷　　号：35

期　　号：1

起止页码：25-27

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2000、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：2003287540742)、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：并联机器人运动学正解的封闭解问题到目前为止没有得到全面解决 ,常用的解决方案是采用基于代数方程组的数值解法 ,该方法不足之处是推导过程复杂 ,实际应用过程中存在多解取舍的问题 .为此运用空间几何学及矢量代数的方法建立了三自由度Delta型并联机器人的简化运动学模型 ,求解并联机器人运动学正解 .与基于代数方程组的求解方法相比 ,推导过程简单、直观 ,回避了并联机器人运动学正解多解取舍的问题 。

关 键 词：正解 几何解法 DELTA机构 并联机器人 运动学

分 类 号：TP242]