文献类型：期刊文章

作　　者：李瑞峰[1] 郭万金[1] 曹雏清[2,3]

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨150080 [2]南京理工大学机械工程学院,江苏南京210094 [3]哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院,安徽芜湖241007

出　　处：《华中科技大学学报（自然科学版）》

基　　金：国家高技术研究发展计划资助项目(2013AA0040902-2)

年　　份：2015

卷　　号：43

期　　号：S1

起止页码：32-36

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2015_2016、EI、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：设计了一种新型五自由度混联机器人结构,对其构型进行了介绍和分析.应用D-H方法建立了该五自由度混联机器人的运动学模型.在此基础上,基于递归牛顿-欧拉算法对该混联机器人进行了动力学分析,推导了机器人各连杆的速度、加速度、惯性力和力矩,同时,推导了各连杆相互作用的力、力矩及关节驱动力或力矩,研究了各连杆的运动速度、加速度及受力情况.通过Matlab数值仿真和ADAMS虚拟样机验证了动力学分析求解的正确性,为后续结构优化和运动控制提供了依据.

关 键 词：五自由度 混联机器人 动力学 分析  递归牛顿-欧拉算法  

分 类 号：TP242]