文献类型：期刊文章

作　　者：刘文婧[1] 陈腾宇[1] 湛春颖[2] 王少锋[1]

LIU Wen-jing;CHEN Teng-yu;ZHAN Chun-ying;WANG Shao-feng(College of Mechanical Engineering,Inner Mongolia University of Science and Technology/Inner Mongolia Autonomous Region Key Laboratory of Intelligent Diagnosis and Control of Electromechanical Systems,Baotou 014000,China;Baotou North Seite Testing Technology Co.,Ltd.,Baotou 014000,China)

机构地区：[1]内蒙古科技大学机械工程学院/内蒙古自治区机电系统智能诊断与控制重点实验室,包头014000 [2]包头北方赛特检测科技有限责任公司,包头014000

出　　处：《科学技术与工程》

基　　金：内蒙古自然科学基金重大项目(2023ZD12);内蒙古自治区高等学校青年科技英才支持计划(NJYT22063);高校基本科研业务费项目(2023RCTD012)。

年　　份：2025

卷　　号：25

期　　号：6

起止页码：2453-2460

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2023、核心刊

摘　　要：对于四旋翼无人机在姿态上的运动控制,目前主要方法是对自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)系统的应用。针对此系统在处理具有传感器噪声的复杂干扰时,以往的fal函数设计在应用上仍有许多缺陷。扩张状态观测器(extended state observer,ESO)在传统fal函数的作用下,其工作过程中存在观测的精度不足以及抖振发生率较高等问题。因此,在以往fal函数的基础上改进出了一种新型的非线性光滑tfal函数,并以此函数研究ESO,最后,将其他ADRC方法与此方法置于MATLAB/Simulink软件进行比较仿真,新设计的tfal函数表现出更好的收敛性。基于tfal设计的新型ESO,在误差估计和误差跟随性能上有着明显提升。同时相比于改进函数galn和传统函数fal,新型ESO下姿态自抗扰控制系统,其跟踪能力分别提升了2.3%和4%,抗干扰性能分别提升了50%和67%。

关 键 词：tfal函数  四旋翼飞行器 姿态控制  

分 类 号：TP391.9]