文献类型：期刊文章

作　　者：李岩[1] 韩哲[2] 张慕远[3]

LI Yan;HAN Zhe;ZHANG Muyuan(Chengde Power Supply Company,State Grid Jibei Electric Power Supply Co.,Ltd.,Chengde 067000,China;State Grid Location Based Service Co.,Ltd.,Beijing 102211,China;Information Center,Hebei Normal University for Nationalities,Chengde 067000,China)

机构地区：[1]国网冀北电力有限公司承德供电公司,河北承德067000 [2]国网思极位置服务有限公司,北京102211 [3]河北民族师范学院信息中心,河北承德067000

出　　处：《电子设计工程》

基　　金：国家重点研发计划(XM202132160149)。

年　　份：2025

卷　　号：33

期　　号：3

起止页码：78-82

语　　种：中文

收录情况：普通刊

摘　　要：电力巡检中,多无人机编队在飞行时会受到三维空间人工势能场的影响,易导致碰撞问题。为此,提出针对多无人机并行式路径的控制系统。以导航卫星为动态已知点,构建无人机视觉定位装置结构。使用三屏便携图形工作站结构,实时显示控制路径图形。分析无人机势能场受力,计算无人机飞行中当前时刻与前一时刻位置差值与设定阈值间的关系,通过附加势能场解决路径控制过程陷入局部极小点的问题。结合约束动力学理论,构建实际无人机约束下的路径编排控制动力学方程,完成并行式路径控制。实验结果表明,应用该系统后,无人机并行固定距离与理想距离相差1 m,且并行轨迹与理想轨迹一致。

关 键 词：电力巡检  多无人机编队  并行式路径  路径控制  人工势能场

分 类 号：TP399]