文献类型：期刊文章

作　　者：邢景揚[1] 李芳芳[1] 金灵雨[1] 王渠成[1]

XING Jingyang;LI Fangfang;JIN Lingyu;WANG Qucheng(Zhangjian College,Nantong University,Nantong 226019,China)

机构地区：[1]南通大学张謇学院,南通226019

出　　处：《自动化与仪表》

年　　份：2024

卷　　号：39

期　　号：11

起止页码：43-46

语　　种：中文

收录情况：JST、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：面对动态环境下机器人控制的挑战,现有的单闭环控制系统及传统滤波方法常因响应速度和稳定性的矛盾而难以达到理想的操作精度。为解决这一问题,研究提出了一种结合双闭环控制和自适应卡尔曼滤波的控制策略,以提高机器人的追踪和操控精度。通过自适应卡尔曼滤波优化视觉传感器和陀螺仪的数据处理,系统有效降低了传感器噪声并优化了数据质量。内环控制依据目标检测结果进行反馈调节,外环控制实现精准目标追踪。通过机器人平台移动控制系统对所提出的方法进行评价,试验结果表明,与单闭环系统和传统滤波方法相比,该策略在处理动态移动目标时展现出更高的精度和更优的稳定性,展示了其在复杂机器人操作场景中的实际应用价值。

关 键 词：双闭环控制 自适应卡尔曼滤波 目标追踪  视觉反馈

分 类 号：TP27]