文献类型：期刊文章

作　　者：何佳[1]

HE Jia(The Library of Xi'an Siyuan University,Xi’an 710038,China)

机构地区：[1]西安思源学院图书馆,西安710038

出　　处：《计算机测量与控制》

年　　份：2024

卷　　号：32

期　　号：7

起止页码：181-188

语　　种：中文

收录情况：JST、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：图书馆搬运机器人对于图书馆数字化、便捷化能够起到重要的促进作用;提出一种结合双目视觉进行环境感知的方式,同时通过改进趋近律的双闭环非线性变结构控制,解决传统控制方式当中向理想轨迹趋近速度与抖振现象之间的矛盾关系;经过实验验证,在趋近律速度上,文章提出的改进趋近律控制方式实际轨迹与理想轨迹的差值在0.009至0.197的范围之内,传统等速趋近律方式实际轨迹与理想轨迹的差值最好情况为滑膜增益是0.3时,差值在0.098至0.354之间;同时在针对环境信息实时感知的实验中,图书馆搬运机器人的入位准确率高达97.8%,证明了系统的高效性及可靠性;相比之下,基于环境信息实时感知的图书馆搬运机器人自动化控制系统更具优越性。

关 键 词：图书馆搬运机器人  自动化控制 双目视觉 改进趋近律  环境感知

分 类 号：TP273.3]