文献类型：期刊文章

作　　者：钱天龙[1] 幽瑞超[2]

QIAN Tian-long;YOU Rui-chao(Cosco Shipping Heavy Industry(Yang Zhou)Co..Ltd.,Yangzhou 225200,China;Tangshan Kaiyuan Autowelding System Co.,Ltd.,Tangshan 063000,China)

机构地区：[1]扬州中远海运重工有限公司,江苏扬州225200 [2]唐山开元自动焊接装备有限公司,河北唐山063200

出　　处：《舰船科学技术》

基　　金：工信部课题资助项目(Z2301E01)。

年　　份：2024

卷　　号：46

期　　号：5

起止页码：39-42

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2023、JST、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了适应不同船舶的焊接需求,缩短船舶焊接时间,研究面向船舶大型复杂结构的多机器人协同焊接方法。构建多焊接机器人的焊接动态力平衡方程,设置约束条件并建立焊接规划模型,采用区域划分法划分舰船焊点分区,通过元启发嵌套算法设计多机器人协同焊接规划流程。利用分数阶PID控制器,将焊接控制的传递函数转化为整数阶传递函数,控制机器人精准跟踪目标焊缝,输出理想的船舶焊接轨迹。实验结果表明,采用该技术执行焊接任务的总均衡性高达0.935,具有良好的应用效果。

关 键 词：船舶 大型复杂结构 多机器人 协同焊接  

分 类 号：TP273]