文献类型：期刊文章

作　　者：邹文[1] 韩丙辰[2] 李鹏飞[2] 田剑锋[2]

ZOU Wen;HAN Bingchen;LI Pengfei;TIAN Jianfeng(Department of Computer,Taiyuan Normal University,Jinzhong 030619,China;Department of Physics,Taiyuan Normal University,Jinzhong 030619,China)

机构地区：[1]太原师范学院计算机系,山西晋中030619 [2]太原师范学院物理系,山西晋中030619

出　　处：《计算机集成制造系统》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(11805141);山西省基础应用研究资助项目(201901D211424,201901D111293);太原师范学院研究生教育创新资助项目(SYYJSJC-2171)。

年　　份：2024

卷　　号：30

期　　号：1

起止页码：184-195

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2023、CSCD、CSCD2023_2024、EI、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对传统A^(*)算法在栅格数量较多时存在折点多、耗时长,以及动态窗口法在复杂环境下灵活性差的问题,提出一种融合改进A^(*)算法和优化动态窗口法的路径规划算法。首先,在传统栅格地图上建立一层粒度值更大的拓扑层地图,接着将拓扑层规划出的路径在栅格地图上进行优化,删除冗余节点、提高路径平滑度。通过增加机器人在不同场景下的运动状态来优化动态窗口法。最后,将全局规划的关键点作为局部规划的临时目标点,实现两种算法的融合。通过对比试验,证明融合算法不仅保证了全局路径较优而且减少了折点数、耗费时间,还提高了机器人在动态环境下路径的平滑度和灵活性。

关 键 词：移动机器人 路径规划 改进A^(*)算法  优化动态窗口法  

分 类 号：TP242.6]