文献类型：期刊文章

作　　者：王锦融[1,2] 张佳钰[1,2] 李畅[2] 秦明浩[1,2]

WANG Jinrong;ZHANG Jayu;LI Chang;QIN Minghao(Honors School,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001;School of Mechatronics Engineering,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001)

机构地区：[1]哈尔滨工业大学英才学院,黑龙江哈尔滨150001 [2]哈尔滨工业大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《机械设计》

年　　份：2023

卷　　号：40

期　　号：11

起止页码：83-87

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD_E2023_2024、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对浅水水域机器人的姿态平衡、运动控制、信息获取及工作环境多变等难题,文中研制了一款能够沿水下管道自主运动、检测管道上的吸附物、发出警报并对吸附物移除及回收的小型水下机器人。采用Arduino Mega 2560集成芯片作为核心控制器,开发了管道巡线、图形识别和回收装置驱动等模块的外围电路,制作了实物样机。实景试验表明:所研制的机器人能够完成460~530 mm深度水下管道的巡检作业。

关 键 词：自主机器人 水下管道巡检  设计  试验  

分 类 号：TP242]