文献类型：期刊文章

作　　者：章少岑[1] 魏新华[1,2,3] 邓屹[1] 臧崇全[1] 吉鑫[1] 汪岸哲[1]

ZHANG Shaocen;WEI Xinhua;DENG Yi;ZANG Chongquan;JI Xin;WANG Anzhe(School of Agricultural Engineering,Jiangsu University,Zhenjiang 212013,China;Key Laboratory of Modern Agriculture and Technology,Ministry of Education,Jiangsu University,Zhenjiang 212013,China;Changzhou Engineering and Technology Institute of Jiangsu University,Changzhou,213164)

机构地区：[1]江苏大学农业工程学院,镇江212013 [2]现代农业装备与技术教育部重点实验室,镇江212013 [3]常州江苏大学工程技术研究院,常州213164

出　　处：《农业工程学报》

基　　金：国家重点研发计划项目(2022ZD0115804);上海市科技兴农项目(沪农科推字(2019)第4-3号);江苏省科技项目(BE2020327)。

年　　份：2023

卷　　号：39

期　　号：20

起止页码：36-45

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CAB、CAS、CSCD、CSCD2023_2024、EAPJ、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对中小型传统收割机无人化作业需求,该研究设计了一套后装式全田块自动驾驶系统。以沃得锐龙单边制动转向型履带式收割机为平台,搭建手自兼容自动驾驶系统,并进行系统特性辨识试验,明确其测控性能限制。针对测控性能限制设计一种PD-Fuzzy-BangBang组合路径跟踪算法,并进行样机集成与试验。水泥地面直线行驶试验表明,组合算法相较单一PD算法的上线距离缩短57.3%,稳态标准差缩小81.3%。全田块模拟试验证明,组合算法在理想条件下的路径跟踪最大偏差为6.00 cm,标准差为2.42 cm,样机具备全田块自动驾驶功能。实际水田收割作业试验证明,样机在车速0.7 m/s条件下,上线过程的路径跟踪最大偏差为12.00 cm,标准差为6.18 cm,全田块不漏割,割幅利用率大于80%,满足田间作业需求。

关 键 词：模糊控制 自动驾驶 收割机 路径跟踪  全田块  

分 类 号：S232.3] S24[农业工程类]