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期刊文章详细信息

足式机器人液压驱动关键技术研究综述  ( EI收录)  

Review of Hydraulic Driven Key Technologies for Legged Robots

  

文献类型:期刊文章

作  者:俞滨[1,2,3] 李化顺[1] 黄智鹏[1] 何小龙[1] 巴凯先[1,2,3] 史亚鹏[1,2,3] 孔祥东[1,2,3]

YU Bin;LI Huashun;HUANG Zhipeng;HE Xiaolong;BA Kaixian;SHI Yapeng;KONG Xiangdong(School of Mechanical Engineering,Yanshan University,Qinhuangdao 066004;State Key Laboratory of Crane Technology,Yanshan University,Qinhuangdao 066004;National Engineering Research Center for Local Joint of Advanced Manufacturing Technology and Equipment,Yanshan University,Qinhuangdao 066004)

机构地区:[1]燕山大学机械工程学院,秦皇岛066004 [2]燕山大学起重机械关键技术全国重点实验,室秦皇岛066004 [3]燕山大学先进制造成形技术及装备国家地方联合工程研究中心,秦皇岛066004

出  处:《机械工程学报》

基  金:国家自然科学基金优秀青年基金(52122503);国家重点研发计划(2018YFB2000700);河北省优秀青年科学基金(E2022203095)资助项目。

年  份:2023

卷  号:59

期  号:19

起止页码:81-110

语  种:中文

收录情况:AJ、BDHX、BDHX2020、CAS、CSCD、CSCD2023_2024、EAPJ、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘  要:足式机器人以自然界亿万年进化而成的哺乳动物、足式爬行动物或昆虫等足式生物为仿生原型,兼具足式生物肢体运动的灵活性和野外多种复杂地形的适应性,特别是与具备高功重比和快速响应能力优势的液压驱动相结合,大幅提升其运动性能和负重能力。首先,介绍足式机器人应用背景及其液压驱动基本原理,分析液压驱动在足式机器人设计与控制中的重要作用,列举现已公开的国内外多种形式液压足式机器人。其次,阐述近年来国内外研究机构针对足式机器人液压驱动单元、液压动力单元和液压控制方法三方面关键技术,取得的研究进展和研究成果。最后,从与仿生学深入融合的角度,提出了液压足式机器人腿部“肌骨”一体化仿生设计、机身“内脏”紧凑式仿生排布与控制“神经”多层级仿生融合的前沿发展趋势。

关 键 词:足式机器人  液压驱动 液压驱动单元  液压动力单元  液压控制方法  

分 类 号:TH137]

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