文献类型：期刊文章

作　　者：严超[1] 张泽旭[1] 袁帅[1] 刘京宗[1] 陈国栋[1] 闻单[1]

YAN Chao;ZHANG Zexu;YUAN Shuai;LIU Jingzong;CHEN Guodong;WEN Shan(Institute of Aircraft Dynamics and Control,School of Astronautics,Harbin Institute of Technology,Harbin 150080,China)

机构地区：[1]哈尔滨工业大学航天学院飞行器动力学与控制研究所,哈尔滨150080

出　　处：《宇航学报》

基　　金：中央高校基本科研业务费专项资金(30620210054);基础加强计划(173计划)(2020-JCJQ-ZD-015-00);国家自然科学基金(61573247)。

年　　份：2023

卷　　号：44

期　　号：10

起止页码：1534-1543

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CAS、CSCD、CSCD2023_2024、EAPJ、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对GNSS拒止环境下缺乏全局位置信息的静止目标持续监视问题,提出了一种仅基于方位角测量的多无人机分布式定位与控制方法。首先,设计一个无人机和目标之间的相对位置估计器,用来确定目标在每架无人机局部坐标系中的位置;其次,基于所估计的相对位置设计一个分布式控制算法,使无人机能够以规定的半径、圆周速度和无人机间的角度间隔围绕目标飞行,对目标持续进行全方位监视;最后,通过收敛性和稳定性分析理论证明了所提方法能够确保多无人系统收敛到期望的运动。通过仿真验证了所提方法能够实现GNSS拒止环境下多无人机对目标的持续监视。

关 键 词：GNSS拒止  多无人机 方位角测量 相对位置估计器  分布式控制算法  

分 类 号：V249.122.3]