文献类型：期刊文章

作　　者：行志刚[1] 冯长龙[2] 代军[2] 任玉健[2]

XING Zhigang;FENG Changlong;DAI Jun;REN Yujian(College of Innovation and Entrepreneurship,Henan Polytechnic University,Jiaozuo 454000;School of Mechanical and Power Engineering,Henan Polytechnic University,Jiaozuo 454000)

机构地区：[1]河南理工大学创新创业学院,河南焦作454000 [2]河南理工大学机械与动力工程学院,河南焦作454000

出　　处：《机械设计》

基　　金：国家级大学生创新创业训练计划项目(202210460011);河南省大学生创新创业训练计划项目(S201910460025)。

年　　份：2023

卷　　号：40

期　　号：9

起止页码：36-42

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD_E2023_2024、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对多层建筑的日益增加带来的楼梯和楼道人力清扫困难问题,文中基于ROS机器人操作系统为框架设计了一款集语音交互、自主导航、楼梯攀爬清扫、楼道楼层清扫及垃圾处理为一体的楼梯楼道全方位清扫机器人,完成了机器人机械结构系统、核心部件的选型分析设计、传动机构的运动学与力学仿真和逻辑控制系统的设计,搭建了模拟型物理功能样机,并进行了样机楼梯垃圾清扫试验。试验数据表明:该清扫机器人能够全方位清扫和处理垃圾,清扫质量优、可靠性强,达到工程应用预期效果。

关 键 词：楼梯楼道  垃圾清扫 全方位  结构设计  

分 类 号：TB472]