文献类型：期刊文章

作　　者：王琼[1,2] 郑晨[1,2] 姜昱[1,2] 吴培利[3]

WANG Qiong;ZHENG Chen;JIANG Yu;WU Peili

机构地区：[1]中国电子科技集团第二十研究所,西安710068 [2]陕西省组合与智能导航重点实验室,西安710068 [3]中国兵器工业集团第二一二研究所,西安710065

出　　处：《现代导航》

年　　份：2023

卷　　号：14

期　　号：5

起止页码：333-338

语　　种：中文

收录情况：普通刊

摘　　要：针对四旋翼无人机的实际应用需求,开展轨迹跟踪控制研究。提出了一种基于快速扩展随机树(RRT)算法的Dubins航迹规划方法,同时搭建了四旋翼模型,并设计了轨迹跟踪控制方案对所提出的规划路径进行了轨迹跟踪仿真。该RRT-Dubins算法采用RRT算法对有障碍区域的无人机路径进行有效规划,然后利用Dubins路径对规划出的轨迹进行平滑处理,以形成一条无人机可飞行路径。仿真实验表明,采用所提出的轨迹规划方法及路径可以较好地规避障碍区域,且轨迹平滑更适合无人机飞行,同时验证了所提轨迹跟踪控制方案的有效性。

关 键 词：四旋翼无人机  轨迹规划  轨迹跟踪  快速扩展随机树算法  Dubins路径  

分 类 号：V279]