文献类型：期刊文章

作　　者：严恭敏[1] 刘璠[1,2] 李梓阳[1] 周琪[2]

YAN Gongmin;LIU Fan;LI Ziyang;ZHOU Qi(College of Automation,Northwestern Polytechnical University,Xi'an 710072,China;AVIC Xi'an Flight Automatic Control Research Institude,Xi'an 710076,China)

机构地区：[1]西北工业大学自动化学院,西安710072 [2]中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所,西安710076

出　　处：《导航定位与授时》

基　　金：贵州省科技支撑计划项目(黔科合支撑[2023]一般352)。

年　　份：2023

卷　　号：10

期　　号：4

起止页码：81-86

语　　种：中文

收录情况：CSCD、CSCD_E2023_2024、JST、RCCSE、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：在传统Kalman滤波中,卡方检测方法简单地将量测划分为正常和异常两种,针对其不足之处,改进并提出了一种新的软卡方检测方法。新方法根据卡方检测结果构造连续变化的量测,利用权重系数,充分挖掘处于正常值与异常值之间的可疑量测新息,同时还将该方法推广成多维量测的多分量卡方检测形式,建立了全面完整的软卡方检测Kalman滤波量测更新方程。最后,通过惯导/卫导组合导航仿真,验证了软卡方检测Kalman滤波的优势:无需任何参数调整且具有比Sage-Husa自适应滤波更小的统计误差波动。

关 键 词：自适应Kalman滤波  软卡方检测  组合导航 数值仿真

分 类 号：V249.3]