文献类型：期刊文章

作　　者：连兴文[1] 朱旭东[1] 陈云海[1] 王少楠[1]

LIAN Xingwen;ZHU Xudong;CHEN Yunhai;WANG Shaonan(Kunming Bureau of EHV Transmission Company,China Southern Power Grid Co.,Ltd.,Kunming 650000,China)

机构地区：[1]中国南方电网有限责任公司超高压输电公司昆明局,云南昆明650000

出　　处：《电子设计工程》

基　　金：中国南方电网有限责任公司科技项目(0100002020040105WL10191)。

年　　份：2023

卷　　号：31

期　　号：18

起止页码：95-99

语　　种：中文

收录情况：JST、RCCSE、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：针对传统A*算法规划下变电站智能巡检机器人可能出现的巡检路径不够平滑、规划距离较长及无法有效避障等问题,提出了一种改进的A*算法。该算法采用24邻域进行启发式搜索,使得寻优搜索更具有连续性与多样性。同时,在A*算法启发函数的基础上引入了碰撞威胁代价,使其与巡检途中的路径代价共同组成实际代价,从而实现有效的避障规划。仿真实验表明,改进算法规划出的路径不仅完整、平滑且距离较短,还能有效规避障碍。

关 键 词：A*算法 变电站 智能巡检 24邻域  启发函数 碰撞威胁代价  

分 类 号：TN911] TP391]