文献类型：期刊文章

作　　者：金慧萍[1] 兰天翔[2] 刘腾[3] 于佳琳[3] 陈勇[2]

JIN Huiping;LAN Tianxiang;LIU Teng;YU Jialin;CHEN Yong(Engineering Training Center,Nanjing Forestry University,Nanjing 210037,China;College of Mechanical and Electronic Engineering,Nanjing Forestry University,Nanjing 210037,China;Institute of Advanced Agricultural Sciences,Peking University,Weifang 261325,Shandong,China)

机构地区：[1]南京林业大学工程培训中心,南京210037 [2]南京林业大学机械电子工程学院,南京210037 [3]北京大学现代农业研究院,山东潍坊261325

出　　处：《实验室研究与探索》

基　　金：国家自然科学基金项目(32072498);江苏省重点研发计划项目(BE2021016);江苏省农业科技自主创新资金项目(CX(21)3184)。

年　　份：2023

卷　　号：42

期　　号：6

起止页码：46-50

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CAS、JST、RCCSE、UPD、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了提升机器人实训教学水平,设计了一种基于计算机视觉的桌面型机械臂实验平台。该平台由执行系统、控制系统及软件系统组成。执行系统(机械臂本体)包括3个自由度的机械臂、吸盘、机械夹爪及画笔,可根据实验平台多种控制方式自由搭配末端执行器;控制系统由STM32控制器及其驱动板等硬件组成,采用串口通信方式,接收上位机控制指令,实现机械臂各关节的运动控制功能;软件系统是基于计算机视觉技术,利用Python语言工具,将摄像头采集到的目标物体位置信息转换成坐标控制指令,从而实现机械臂关节坐标控制、捕捉手势移动控制以及依据鼠标的移动轨迹进行示教复演等控制方式。实验结果表明,该实验平台能有效完成多种控制功能,且有结构简单、搭建方便、可操作性强、易于学习理解的优点。

关 键 词：桌面型机械臂  实验平台  计算机视觉 多功能控制  

分 类 号：TP242]