文献类型：期刊文章

作　　者：乔增[1] 王神龙[1] 李凯[1] 林俊杰[2] 胡锦杰[3] 黎卓羿[1] 黄宏泰[1] 李国瑞[4]

QIAO Zeng;WANG Shenlong;LI Kai;LIN Junjie;HU Jinjie;LI Zhuoyi;HUANG Hongtai;LI Guorui(School of Mechanical Engineering,University of Shanghai for Science and Technology,Shanghai 200093,China;Sino-German College,University of Shanghai for Science and Technology,Shanghai 200093,China;School of Optical-Electrical and Computer Engineering,University of Shanghai for Science and Technology,Shanghai 200093,China;Zhejiang Lab,Hangzhou 311100,China)

机构地区：[1]上海理工大学机械工程学院,上海200093 [2]上海理工大学中德国际学院,上海200093 [3]上海理工大学光电信息与计算机工程学院,上海200093 [4]之江实验室,浙江杭州311100

出　　处：《机器人》

基　　金：国家自然科学基金(12172226)。

年　　份：2023

卷　　号：45

期　　号：3

起止页码：287-301

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD2023_2024、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：基于双稳态结构跳变原理,设计了一种仿喷水推进乌贼结构软体机器人。首先,制作一种双稳态驱动装置,该装置随着气体周期性通断进行跳变,带动拨水薄膜产生往复运动,使得样机内部体积变化。其次,通过调节双稳态装置的驱动频率,使样机快速喷水、缓慢吸水形成动量差,推动样机向前运动。通过试验得出双稳态驱动装置跳变产生的推进力的变化规律,并将其应用到仿生乌贼的驱动中。最后,试验分析了双稳态装置跳变过程的运动特性,建立相应的力学模型,通过ABAQUS仿真软件对驱动装置的弯曲性能进行仿真分析,验证其弯曲性能。研究结果表明,样机在双稳态装置驱动下可以达到8.7 cm/s(约0.58倍样机身长/秒)的运动速度,具有一定的负重能力,展现出了优异的游动性能。

关 键 词：双稳态装置  喷水推进 软体机器人  动量差  

分 类 号：TP242]