文献类型：期刊文章

作　　者：刘畅文[1] 李波[1,2] 潘江涛[1] 姜涛[3]

LIU Chang-wen;LI Bo;PAN Jiang-tao;JIANG Tao(School of Mechanical Engineering,Hubei University of Arts and Sciences,Xiangyang 441053,China;Research Institute of Advanced Manufacturing Engineering,Huazhong University of Science and Technology,Xiangyang 441053,China;Technology Center of Beijing Star Aviation Electromechanical Equipment Co.,Ltd.,Beijing 100071,China)

机构地区：[1]湖北文理学院机械工程学院,湖北襄阳441053 [2]襄阳华中科技大学先进制造工程研究院,湖北襄阳441053 [3]北京星航机电装备有限公司技术中心,北京100071

出　　处：《激光与红外》

基　　金：湖北省教育厅优秀中青年科技创新团队计划项目(No.T201919)资助。

年　　份：2023

卷　　号：53

期　　号：5

起止页码：777-783

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CAS、CSCD、CSCD_E2023_2024、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：工件形貌的三维扫描需求在车间自动化装备中越来越多,其中点云配准作为三维数据处理的重要步骤。现有三维点云配准存在特征点对误配、配准时间长、配准精度差等问题,提出了一种基于内部形状描述子-三维形状上下文特征(ISS-3DSC)的NDT三维点云配准算法。首先通过内部形状描述子(ISS)算法提取三维点云关键点,提高配准效率;然后结合三维形状上下文特征(3DSC)进行关键点的特征描述,并根据特征点对中值距离法剔除错误点对,采用SVD分解计算初始变换矩阵;最后使用NDT算法完成精配准。测试实验结果表明:算法在鞋面、鞋底点云数据配准时的精度可达到0.025 cm,相比传统SAC-IA+NDT算法配准效率提升明显,具有一定的工程应用价值。

关 键 词：内部形状描述子  三维形状上下文特征  NDT算法  三维点云配准  

分 类 号：TP391]