文献类型：期刊文章

作　　者：王庆禄[1] 吴冯国[2] 郑成辰[1] 李辉[1,2]

WANG Qinglu;WU Fengguo;ZHENG Chengchen;LI Hui(School of Computer Science(Software),Sichuan University,Chengdu 610065,China;National Key Laboratory of Fundamental Science on Synthetic Vision,Sichuan University,Chengdu 610065,China)

机构地区：[1]四川大学计算机学院(软件学院),四川成都610065 [2]四川大学视觉合成图形图像技术国家级重点实验室,四川成都610065

出　　处：《系统工程与电子技术》

基　　金：国家自然科学基金重点项目(U20A20161)资助课题。

年　　份：2023

卷　　号：45

期　　号：5

起止页码：1461-1468

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD2023_2024、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对传统人工势场(traditional artificial potential field,TAPF)法在无人机航迹规划中存在的局部极小值、斥力过大、无效避障等问题,提出一种优化人工势场法。首先将障碍物斥力进行分解,避免了局部极小值情况;其次重构合力计算方式,避免无人机在障碍密集区域所受斥力过大;最后引入二次碰撞预测方法,减少无人机无效避障的同时保证航迹平滑。在考虑无人机物理约束条件下进行航迹规划实验。仿真结果表明,该方法相较于TAPF法,不仅缩短了规划航线长度,且在航迹平滑性上有明显提升。

关 键 词：人工势场法 航迹规划 物理约束  碰撞预测  航迹平滑  

分 类 号：V249]