文献类型：期刊文章

作　　者：李前明[1] 杨蔡进[1] 李艳[2] 赵博[1] 张德华[1]

Li Qianming;Yang Caijin;Li Yan;Zhao Bo;Zhang Dehua(State Key Laboratory of Traction Power,Southwest Jiaotong University,Chengdu 610031,China;Chengdu Southwest Jiaotong University Design and Research Institute Co.LTD.,Chengdu 610031,China)

机构地区：[1]西南交通大学牵引动力国家重点实验室,成都610031 [2]成都西南交通大学设计研究院有限公司,成都610031

出　　处：《动力学与控制学报》

基　　金：四川省科技计划项目(2020JDRC0008,2020YFG0023)。

年　　份：2023

卷　　号：21

期　　号：2

起止页码：87-95

语　　种：中文

收录情况：IC、SCOPUS、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：针对铰接车辆后轴主动转向实现跟踪首轴轨迹的问题,本文提出一种基于多轴协同转向的补偿模糊PID控制方案.首先,根据各车轴具有同一转动中心的假设,利用扩展阿克曼转向原理确定了车轴的前馈控制转角;其次,依据首轴中心行驶轨迹,计算后轴的跟随偏差及变化率,并利用模糊PID控制理论,确定后轴的补偿控制转角,提高车辆的轨迹跟随控制性能;最后,在典型道路工况上,通过设置不同速度、道路附着系数及控制方案检验补偿模糊PID控制方案的轨迹跟随性能及鲁棒性.结果表明:在相同速度及道路附着系数下,相比于扩展阿克曼转向前馈控制及模糊PID控制方案,本文设计的补偿模糊PID控制进一步降低了轨迹跟随时各车体的横向偏差,并减小了车辆之间的横向铰接力;与PID控制相比,在不同速度及道路附着系数下,验证了补偿模糊PID控制具有一定的自适应性能.

关 键 词：铰接车辆 扩展阿克曼转向  模糊PID控制 多轴协同转向  

分 类 号：U482.2]