文献类型：期刊文章

作　　者：高强[1,3] 刘新鹏[1,2,3] 刘春平[2] 吉月辉[1,3] 刘俊杰[1,3]

GAO Qiang;LIU Xinpeng;LIU Chunping;JI Yuehui;LIU Junjie(School of Electrical Engineering and Automation,Tianjin University of Technology,Tianjin 300000,China;School of Intelligent Manufacturing,Tianjin Sino-German University of Applied Technology,Tianjin 300000,China;Tianjin Key Laboratory for Control Theory&Applications in Complicated Industry Systems,Tianjin 300000,China)

机构地区：[1]天津理工大学电气工程与自动化学院,天津300000 [2]天津中德应用技术大学智能制造学院,天津300000 [3]天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室,天津300000

出　　处：《电光与控制》

基　　金：国家自然科学基金(61975151,61308120)。

年　　份：2023

卷　　号：30

期　　号：3

起止页码：90-95

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD_E2023_2024、RCCSE、UPD、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：提出一种基于串级线性自抗扰(ADRC)的四旋翼无人机姿态控制器设计方法,并采用比例-积分-速度(PIV)控制设计位置控制器,实现四旋翼无人机的轨迹跟踪控制。对于姿态控制系统,通过对俯仰、滚转和偏航3个通道设计线性扩张状态观测器(LESO),对系统内部不确定性与外部扰动进行实时观测与补偿。对于位置控制系统,采用PIV控制算法设计控制器,完成平移变量的稳定跟踪控制。对所涉及的串级自抗扰姿态控制器的稳定性进行了分析说明。最后,在Quanser飞行控制实验平台中进行轨迹跟踪实验,验证了所提方法的有效性。

关 键 词：四旋翼无人机  线性自抗扰控制  线性扩张状态观测器  串级控制 轨迹跟踪  

分 类 号：V249.1]