文献类型：期刊文章

作　　者：王豪杰[1] 马向华[1] 代婉玉[1] 靳午煊[1]

WANG Haojie;MA Xianghua;DAI Wanyu;JIN Wuxuan(School of Electrical and Electronic Engineering,Shanghai Institute of Technology,Shanghai 201418,China)

机构地区：[1]上海应用技术大学电气与电子工程学院,上海201418

出　　处：《计算机工程与应用》

年　　份：2023

卷　　号：59

期　　号：6

起止页码：326-332

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD_E2023_2024、IC、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对传统动态窗口法(DWA)在稠密障碍物区域存在最优路径难以选取及生成路径不平滑等问题,提出了一种改进的DWA移动机器人避障算法。基于微分流形切向量选取与障碍物不相交的机器人预轨迹,引入障碍物数量因子与方向角变化因子来改进评价函数,提高机器人在障碍物密集区域运行的安全性,使用改进后的评价函数对选取的轨迹进行评价,进而确定最优轨迹对应的速度。通过多组仿真实验对比表明:改进的DWA算法在障碍物密集区域能规划出更合理、平滑的运行路径,在保证了机器人安全性的同时还具有更好的避障效果。

关 键 词：避障 DWA算法  微分流形 障碍物数量因子  方向角变化因子  

分 类 号：TP242.2]