文献类型：期刊文章

作　　者：石晴晴[1] 牛文栋[1,2] 张润锋[1] 杨绍琼[1,2] 张连洪[1,2]

SHI Qingqing;NIU Wendong;ZHANG Runfeng;YANG Shaoqiong;ZHANG Lianhong(Key Laboratory of Mechanism Theory and Equipment Design of Ministry of Education,School of Mechanical Engineering,Tianjin University,Tianjin 300350,China;The Joint Laboratory of Ocean Observing and Detection,Pilot National Laboratory for Marine Science and Technology(Qingdao),Qingdao 266237,China)

机构地区：[1]天津大学机械工程学院机构理论与装备设计教育部重点实验室,天津300350 [2]青岛海洋科学与技术试点国家实验室、海洋观测与探测联合实验室,山东青岛266237

出　　处：《中国舰船研究》

基　　金：天津市新一代人工智能科技重大专项资助项目(19ZXZNGX00050)。

年　　份：2023

卷　　号：18

期　　号：1

起止页码：29-42

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD_E2023_2024、DOAJ、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：水下滑翔机(UG)是一种新型的水下无人航行器,具有能耗低、效率高、续航力长、成本低、可重复使用等优点,能够满足长时序、大范围的海洋观测与探测需求。水下滑翔机作为一种观测探测平台,合理的路径规划是其执行海洋观测与探测任务的重要保障。首先,综述近年来有关水下滑翔机路径规划方法,将水下滑翔机路径规划算法的内容系统性地分为传统算法、智能优化算法和多算法融合3类,并结合实际应用场景对不同的路径规划算法性能进行比较;然后,对水下滑翔机路径规划过程中所涉及到的环境重构技术、环境感知技术、智能决策技术和水下定位技术等关键技术进行凝练与总结;最后,基于现有的发展趋势,对水下滑翔机路径规划未来的发展方向,如多算法共融规划、多机协同路径规划、融合时空和目的约束的多维空间路径规划和复杂非稳态环境下的精准路径规划等进行展望。

关 键 词：水下滑翔机  路径规划 环境重构  避障

分 类 号：U674.941]