文献类型：期刊文章

作　　者：王智森[1] 范云波[1]

Wang Zhisen;Fan Yunbo(School of Mechanical and Electronic Engineering,Jingdezhen University,Jingdezhen,Jiangxi 333400,China)

机构地区：[1]景德镇学院机械电子工程学院,江西景德镇333400

出　　处：《黑龙江工业学院学报（综合版）》

基　　金：景德镇市科技计划项目(项目编号:20202GYZD015-04)。

年　　份：2023

卷　　号：23

期　　号：1

起止页码：79-84

语　　种：中文

收录情况：NSSD、普通刊

摘　　要：通过观察螃蟹腿部行走姿态,针对螃蟹腿部结构进行简化处理,模仿设计6条腿对称分布完成行走动作。根据单腿系统自由度计算及机构求解,借助UG软件完成行走机械腿部整体结构设计。基于UG的运动仿真分析功能,得到腿部各关节的运动轨迹及关键节点的运动特性曲线。结果表明:在1个行走循环周期内,腿部运动没有发生突变及干涉现象,行走过程平稳,同时急回特性有利于提高腿部行走效率及跨越障碍物能力。一体化分析方法为同类型仿生机械腿部轨迹规划及运动特性分析提供了一种实用性参考,同时为后续结构二次开发提供理论基础。

关 键 词：行走机械腿部  结构设计  轨迹规划  运动特性

分 类 号：TH122]