文献类型：期刊文章

作　　者：姚芳[1,2] 郑帅[1,2] 吴正斌[3]

YAO Fang;ZHENG Shuai;WU Zhengbin(Key Laboratory of Hebei Electromagnetic Field and Electrical Apparatus Reliability,Hebei University of Technology,Tianjin 300132,China;State Key Lab of Reliability and Intelligence of Electrical Equipment,Hebei University of Technology,Tianjin 300132,China;Shenzhen Institute of Advanced Technology,University of Chinese Academy of Sciences,University of Chinese Academy of Sciences,Shenzhen 518055,China)

机构地区：[1]河北省电磁场与电器可靠性重点实验室(河北工业大学),天津300132 [2]省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室(河北工业大学),天津300132 [3]中国科学院大学深圳先进技术研究院,广东深圳518055

出　　处：《兵器装备工程学报》

基　　金：国家自然科学基金项目(61941303);国家自然科学基金项目(62073118);河北省自然科学基金项目(E2019202481)。

年　　份：2022

卷　　号：43

期　　号：12

起止页码：265-271

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CAS、CSCD、CSCD2021_2022、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：根据自主车辆的避障动态过程,定义碰撞风险区域及转向失调风险区域,并结合人工势场理论,对自主车辆所受引斥力进行优化设计。最终将引斥合力函数引入轨迹规划层目标函数作为避障惩罚项,建立基于障碍车辆引斥合力的NMPC轨迹规划控制器。CarSim/Simulink联合仿真表明:改进后的避障轨迹规划策略在保证车辆质心侧偏角、侧向加速度、轮胎侧偏角远离约束边界的同时,优化了整车行驶安全性及驾驶舒适性。验证了基于障碍车辆引斥合力的NMPC轨迹规划策略的有效性。

关 键 词：人工势场 轨迹规划  模型预测  主动避障  CARSIM

分 类 号：U461.6]