文献类型：期刊文章

作　　者：史万庆[1] 黄鸿柳[2] 蒋林利[2]

SHI Wanqing;HUANG Hongliu;JIANG Linli(School of Computer Engineering,Shangqiu University,Shangqiu 476000,China;Experimental Training Center,Guangxi Normal University of Science and Technology,Laibin 546000,China)

机构地区：[1]商丘学院计算机工程学院,河南商丘476000 [2]广西科技师范学院实验实训中心,广西来宾546000

出　　处：《电光与控制》

基　　金：国家自然科学基金(42065004);广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2019KY0868)。

年　　份：2022

卷　　号：29

期　　号：12

起止页码：106-111

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD_E2021_2022、RCCSE、UPD、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为提高复杂环境下多机器人协同搜索的覆盖效率及适应性,提出一种多机器人协同覆盖搜索路径规划策略。首先,在目标区域中利用协同进化粒子群优化(CCPSO2)算法进行传感器位置部署;其次,利用改进的K-means方法对传感器部署点进行聚类,实现有效的任务区域划分;最后,以部署的传感器位置为路径点求解旅行商问题(TSP),获取每个机器人的封闭路径,从而实现协同覆盖搜索。实验结果表明,所提算法能够在保证良好避障和覆盖周期最小化的同时,为每个机器人获得更均匀的覆盖路径,实现多机器人的有效协同覆盖搜索,且能够有效适应外部复杂环境,具有良好的鲁棒性。

关 键 词：路径规划 协同覆盖  避障 多机器人协同  复杂环境

分 类 号：TP242]