文献类型：期刊文章

作　　者：潘柏松[1,2] 颜天野[1,2] 胡鑫达[1,2] 罗路平[1,2] 翁微妮[3]

PAN Baisong;YAN Tianye;HU Xinda;LUO Luping;WENG Weini(College of Mechanical Engineering,Zhejiang University of Technology,Hangzhou 310014,China;Key Laboratory of Special Equipment Manufacturing and Advanced Processing Technology,Ministry of education,Zhejiang University of Technology,Hangzhou 310014,China;Bosch Power Tools(China)Co.,Ltd.,Hangzhou 310052,China)

机构地区：[1]浙江工业大学机械工程学院,浙江杭州310014 [2]浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室,浙江杭州310014 [3]博世电动工具(中国)有限公司,浙江杭州310052

出　　处：《计算机集成制造系统》

基　　金：浙江省自然科学基金资助项目(LQ18E050014)。

年　　份：2022

卷　　号：28

期　　号：12

起止页码：3768-3778

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD2021_2022、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对工业机器人自动装配效率低、环境适应性差等问题,提出一种基于几何约束物理模型与隐马尔可夫链模型(HMM)的机器人轴孔装配策略。首先,通过建立轴孔各接触状态下几何与力学模型,分析零件装配过程中几何约束与受力特点,以获得轴孔装配策略的理论装配轨迹。其次,应用基于隐马尔可夫链模型和高斯混合回归(HMM-GMR)的少样本示教学习方法获得装配过程中的期望接触力,通过导纳控制器对理论轨迹进行补偿,实现对期望接触力的跟踪,从而保证实际装配过程中接触运动的准确性和鲁棒性。最后,针对最小间隙为0.16 mm的轴孔零件进行装配实验,验证了在少训练样本、较大定位偏差情况下所提出装配策略的有效性。

关 键 词：轴孔装配 几何约束  示教学习  隐马尔可夫链模型  导纳控制  

分 类 号：TP242.2] TP391.4]