文献类型：期刊文章

作　　者：葛安亮[1] 唐昊[2] 王新宝[3] 邵绪新[2] 李相坤[1]

GE Anliang;TANG Hao;WANG Xinbao;SHAO Xuxin;LI Xiangkun(Engineering Training Center,Ocean University of China,Qingdao 266100,China;College of Engineering,Ocean University of China,Qingdao 266100,China;Qingdao Sencott Intelligent Instrument Co.,Ltd.,Qingdao 266000,China)

机构地区：[1]中国海洋大学工程训练中心,山东青岛266100 [2]中国海洋大学工程学院,山东青岛266100 [3]青岛森科特智能仪器有限公司,山东青岛266000

出　　处：《现代电子技术》

基　　金：泰山产业领军人才:实时在线的立体剖面原位式多传感要素智能化监测系统(ts20190914)。

年　　份：2022

卷　　号：45

期　　号：24

起止页码：123-130

语　　种：中文

收录情况：IC、JST、RCCSE、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：人工捕捞海参不仅劳动强度大,而且作业危险系数极高,高昂的捕捞成本导致海参的市场推广范围较小。采用水下机器人代替人工进行海参捕捞作业已成为研究热点,但受限于海参捕捞效率低、参体损伤大、机器人运动控制精度要求高等因素,目前市场上还没有成熟的海参捕捞机器人。基于此,文中设计一种以海参为主要捕捞对象的履带式水下机器人,根据海参捕捞作业的要求,通过理论计算和数值模拟方法详细设计机器人的吸捕机构、耐压控制舱、推进系统三大关键部件。然后,通过分析与流体的相互作用,创建简化后的机器人有限元模型,对其在流场内水平直航和水平斜航时的水动力学性能进行分析。文中研究工作对机器人的样机制作和成熟推广具有重要的参考价值。

关 键 词：海参捕捞机器人  吸捕机构  耐压控制舱  静力学分析 推进器  履带驱动系统  流场模拟 水动力学性能  

分 类 号：TN876-34]