文献类型：期刊文章

作　　者：辛守庭[1] 赵冠宇[2] 王晓光[1] 谷海红[3]

XIN Shouting;ZHAO guanyu;WANG Xiaoguang;GU Haihong(Aeronautical Engineering Institute,Anyang University,Anyang 455000,China;Department of Mechanical Engineering,Case Western Reserve University,Cleveland 44106,USA;Hebi Institute of Engineering and Technology,Henan Polytechnic University,Hebi 458030,China)

机构地区：[1]安阳学院航空工程学院,河南安阳455000 [2]凯斯西储大学机械工程系,俄亥俄州克里夫兰44106 [3]河南理工大学鹤壁工程技术学院,河南鹤壁458030

出　　处：《飞行力学》

基　　金：2021年河南省科技攻关项目资助(212102310550,212102310488);河南省高等学校重点科研项目(23A590005)。

年　　份：2022

卷　　号：40

期　　号：5

起止页码：47-52

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD_E2021_2022、JST、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对标准粒子群算法因为惯性因子固定导致航迹规划不理想,以及固定斜率粒子群算法惯性因子斜率调节不灵活的问题,在算法中引入折线斜率惯性因子形式,使其斜率根据需要可以进行灵活调节,提高算法对旋翼无人机三维航迹的规划成功率,且减小航迹长度。首先,根据旋翼无人机实际飞行环境建立三维果园环境模型,根据路径长度、躲避障碍、飞行范围和航迹高度范围来构造适应度函数;然后,分析了标准和固定斜率粒子群算法的原理,找到了算法的缺陷,对其进行了改进,并给出了详细的实现步骤。数据对比显示:在进行旋翼无人机三维航迹规划时,相比于其他两种粒子群算法,折线粒子群算法对于航迹规划的成功率和航迹长度有明显改善。

关 键 词：粒子群算法 适应度函数 三维航迹规划 无人机

分 类 号：V249] V279