文献类型：期刊文章

作　　者：高峰[1,2] 唐友刚[1] 胡克[2,3] 丁实兴[3] 胡传琦[2]

GAO Feng;TANG You-gang;HU Ke;DING Shi-xing;HU Chuan-qi(School of Civil Engineering and Architecture,Tianjin University,Tianjin 300072,China;National Engineering Laboratory of Port Hydraulic Structure Technology,Tianjin Research Institute of Water Transport Engineering,MOT,Tianjin 300456,China;Department of Mechanical and Electronic Engineering,Yanshan University,Qinhuangdao 066044,China)

机构地区：[1]天津大学建筑工程学院,天津300072 [2]交通运输部天津水运工程科学研究所,港口水工建筑物技术国家工程实验室,天津300456 [3]燕山大学机械电子工程系,河北秦皇岛066044

出　　处：《水运工程》

基　　金：国家自然科学基金资助联合基金重点支持项目(U21A20123);中央级科研院所基本科研业务费资助项目(TKS20200304)。

年　　份：2022

期　　号：11

起止页码：50-55

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：港口自动系泊系统是一个复杂的系统工程,它涉及船舶运动学、结构力学、自动控制理论和信息化技术等多门学科,是跨专业融合发展的产物。码头系泊作业自动化主要通过改变系泊方式、实时监控船舶姿态与运动量、合理调节船岸间作用力予以实现。基于并联平台机器人在6自由度运动模拟方面的优势,设计提出一种港口船舶自动系泊系统方案,可通过平台各分支的被动阻尼充当恢复力以调节系泊船舶的运动量的方式实现主动控制系泊作业期间的船岸协同,并针对该方案开展功能样机的水池试验以验证方案可行性与使用效果。

关 键 词：港口 自动系泊  并联机器人 船舶运动 模型试验

分 类 号：U653.2]