文献类型：期刊文章

作　　者：张强[1] 鲁守银[2] 张家瑞[1] 姜哲[1] 于世伟[1] 李志鹏[1]

Zhang Qiang;Lu Shouyin;Zhang Jiarui;Jiang Zhe;Yu Shiwei;Li Zhipeng(College ofinformation and electrical engineering,Shandong Jianzhu University,Jinan,Shandong 250000,China;Institute of Robotics and Intelligent Systems,Shandong Jianzhu University)

机构地区：[1]山东建筑大学信息与电气工程学院,山东济南250000 [2]山东建筑大学机器人技术与智能系统研究院

出　　处：《计算机时代》

基　　金：山东省重点研发计划(重大科技创新工程)项目(2019JZZY010435)。

年　　份：2022

期　　号：11

起止页码：29-33

语　　种：中文

收录情况：JST、普通刊

摘　　要：大型仓储中心等货物密集的地方,安全性要求也更高。随着机器人技术的成熟,巡检机器人逐渐代替人工巡检,机器人路径规划算法也逐渐出现。本文针对巡检机器人,采取全局路径规划和局部路径规划相结合的方法,提出了一种融合安全A^(*)和人工势场法的算法,在A^(*)代价函数中添加安全距离,并选取安全A^(*)的关键节点加入到人工势场法中作为引力,引导巡检机器人前进。经过MATLAB仿真及障碍物实验,该方法规划出的路径较短且具有良好的避障能力,具有良好的性能。

关 键 词：巡检机器人 路径规划 安全A^(*)算法  人工势场算法  

分 类 号：TP242.6]