文献类型：期刊文章

作　　者：潘世丽[1] 张晓萍[1]

PAN Shi-li;ZHANG Xiao-ping

机构地区：[1]苏州大学应用技术学院,昆山215325

出　　处：《制造业自动化》

年　　份：2022

卷　　号：44

期　　号：10

起止页码：179-182

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD_E2021_2022、JST、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：目前使用的基于PID控制的精度优化方法针对机器人移动过程中的控制缺乏定点优化分析,导致机器人移动过程关节控制精度降低,角速度发生突变,提出一种基于路径优化算法的电气自动化控制系统精度优化方法。针对电气自动化控制系统交流变频异步电机工作情况计算旋转磁场转速,利用PLC获取指令运算结果与变频器进行交互,得到阶跃响应的斜坡函数,完成数学建模,将电气自动化控制系统衍生的控制信号作为路径优化算法过程中的参数,并设定相关节点与路径,通过对蚁群算法寻优过程中的路径进行优化过程的演变,实现控制精度的优化。实验结果表明,设计的控制精度优化方法中,测试机器人各关节角速度变化相对平稳,变化范围控制在0.4~-0.2rad/s之间,与传统方法相比,设计方法优化效果更明显,能够提高机器人关节速度的控制精度。

关 键 词：路径优化算法 电气自动化 控制精度

分 类 号：TP273]