文献类型：期刊文章

作　　者：段肖[1] 马钢[1] 危辉[1]

DUAN Xiao;MA Gang;WEI Hui(Laboratory of Algorithms for Cognitive Models,School of Computer Science,Fudan University,Shanghai 200433,China)

机构地区：[1]复旦大学计算机科学技术学院认知算法模型实验室,上海200433

出　　处：《智能系统学报》

基　　金：国家自然科学基金项目(61771146,61375122)。

年　　份：2022

卷　　号：17

期　　号：5

起止页码：941-950

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD2021_2022、IC、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了适应环境的复杂性和多样性,增强机器人抓取任务的鲁棒性,本文从3D目标跟踪算法出发,提出了一种实现机器人手眼协调的新方法。该方法采用改进的基于区域的位姿追踪算法同时跟踪机械臂夹持器和目标物体的位姿,根据二者的相对位置关系引导机械臂运动。对基于区域的位姿跟踪算法,本文提出根据局部区域分割线构建分割模型并改进模型颜色似然的线性更新方式,使得算法能够准确跟踪机械臂夹持器与目标物体。基于ROS平台搭建了一套仿真实验环境,并分别在仿真环境和真实环境下验证了此手眼协调系统的有效性和鲁棒性。这种方式不仅不需要手眼标定,更接近于人类“Sensor-Actor”带反馈的闭环控制方式,同时赋予了机器人足够的灵活性来应对弹性的任务和多变的环境。

关 键 词：位姿跟踪  位姿优化  手眼协调 视觉感知 视觉反馈 机器人操作系统  运动规划  机器人仿真 决策控制  

分 类 号：TP391.41]