文献类型：期刊文章

作　　者：郑俊强[1] 徐玉梁[1] 冯治国[2]

Zheng Junqiang;Xu Yuliang;Feng Zhiguo(College of Mechanical Engineering,Guiyang University,Guiyang 550005,China;College of Mechanical Engineering,Guizhou University,Guiyang 550025,China)

机构地区：[1]贵阳学院机械工程学院,贵阳550005 [2]贵州大学机械工程学院,贵阳550025

出　　处：《机电工程技术》

基　　金：贵州省科技计划项目(编号:黔科合基础[2020]1Y226);贵阳学院课堂教学改革项目(编号:2021180223)。

年　　份：2022

卷　　号：51

期　　号：9

起止页码：95-98

语　　种：中文

收录情况：JST、普通刊

摘　　要：针对机器人码垛工作站建设过程中开发周期长、调试成本高的问题,采用基于MCD平台的数字孪生方法,实现机器人码垛工作站的机电一体化设计与虚拟调试。基于NXUG平台建立机器人码垛工作站三维模型,赋予模型机械、物理属性,创建与控制系统交互的数据信号。基于西门子S7-1500PLC编写控制程序,设计机器人码垛工作站HMI人机界面,进行机电一体化联合调试,并开展虚拟码垛调试实验。实验结果表明:在夹具与工件的摩擦因数为0.2条件下,当工件的质量为1~3 kg时,机器人夹具正压力大于或等于80 N,可实现工件的稳定抓取,放置工件时机器人放置速度小于或等于0.2 m/s,可实现工件的精确放置。该方法可实现机器人码垛工作站的数字化设计和虚拟调试,通过机械系统与电气控制系统联合仿真,实现方案的前期验证和优化,降低开发成本。

关 键 词：MCD 机器人码垛  PLC 虚拟调试  

分 类 号：TP242.2]