文献类型：期刊文章

作　　者：王磊[1] 王毓[1] 孙力帆[2]

WANG Lei;WANG Yu;SUN Lifan(School of International Education,Henan University of Science and Technology,Luoyang 471023,China;School of Information Engineering,Henan University of Science and Technology,Luoyang 471023,China)

机构地区：[1]河南科技大学国际教育学院,洛阳471023 [2]河南科技大学信息工程学院,洛阳471023

出　　处：《中国惯性技术学报》

基　　金：国家自然科学基金(U1809202);装备预研领域基金(61403120207);国家航空科学基金(20185142003);河南省自然科学基金(222300420433);河南省高校科技创新人才支持计划项目(21HASTIT030);河南省高等学校青年骨干教师资助项目(2020GGJS073)。

年　　份：2022

卷　　号：30

期　　号：3

起止页码：388-394

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD2021_2022、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：地图栅格化是机器人路径规划的常用方法,但地图规模的扩大会造成搜索栅格数量呈指数级增长,使得算法效率大幅下降。针对这一问题,提出了一种基于障碍物登陆点检测的全局路径规划算法。依据障碍物的分布特点,通过计算障碍物映射角寻找登陆点,并在障碍物边缘区域建立赋权图,缩小结点搜索范围,避免大规模搜索栅格结点;然后,依据赋权图特点对Dijkstra算法进行改进,利用改进的Dijkstra搜索全局最短路径。分别将所提的算法与传统A*算法及其变体JPS算法进行实验对比,结果表明,所提算法比传统A*算法以及JPS算法规划路径略短,搜索速度更快,尤其在走廊等障碍物块较少的大规模地图中,搜索时间仅为A*算法的1/8,JPS算法的1/3。

关 键 词：障碍物块  登陆点 碰撞检测 DIJKSTRA 路径规划

分 类 号：U666.1]