文献类型：期刊文章

作　　者：卢道华[1,2] 宋世磊[1] 王佳[1] 蔡雅轩[1] 沈慧慧[1]

LU Dao-hua;SONG Shi-leiy;WANG Jia;CAI Ya-xuan;SHEN Hui-hui(School of Mechanical Engineering,Jiangsu University of Science and Technology,Zhenjiang Jiangsu 212003,China;Marine Equipment Research Institute,Jiangsu University of Science and Technology,Zhenjiang Jiangsu 212003,China)

机构地区：[1]江苏科技大学机械工程学院,江苏镇江212003 [2]江苏科技大学海洋装备研究院,江苏镇江212003

出　　处：《控制理论与应用》

基　　金：国家重点研发计划项目(2018YFC0309103)资助。

年　　份：2022

卷　　号：39

期　　号：7

起止页码：1159-1170

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CAS、CSCD、CSCD2021_2022、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：随着对海洋的探索和开发不断深入,基于捷联惯性导航系统和多普勒计程仪相结合的水下组合导航技术,近年来在水下无人航行器导航定位得到了广泛应用.本文简要概述了捷联惯性导航系统/多普勒计程仪(SINS/DVL)组合导航系统的基本架构,列举了几种被广泛中应用于组合导航系统的信息融合技术.通过对组合导航技术梳理分析,总结出近期研究的3个热点问题,包括初始对准技术、标定技术、鲁棒性技术,以技术的更新和优化为依托,详细阐述了3项技术的发展历程.在总结归纳现有技术和研究成果的基础上,展望并分析SINS/DVL组合系统将来的研究方向及其面临的挑战.本文可为高精度水下导航技术研究提供有益参考.

关 键 词：惯性导航系统 初始对准  鲁棒性 误差标定  多普勒导航系统  

分 类 号：TN967.2]