文献类型：期刊文章

作　　者：高继勋[1] 黄全振[2] 高振东[2] 赵媛媛[3]

GAO Jixun;HUANG Quanzhen;GAO Zhendong;ZHAO Yuanyuan(School of Computer,Henan University of Engineering,Zhengzhou 451191,China;School of Electrical Information Engineering,Henan University of Engineering,Zhengzhou 451191,China;Zhengzhou University of Technology,Zhengzhou 450044,China)

机构地区：[1]河南工程学院计算机学院,河南郑州451191 [2]河南工程学院电气信息工程学院,河南郑州451191 [3]郑州工程技术学院,河南郑州450044

出　　处：《中国测试》

基　　金：国家自然科学基金项目(62173126);河南省高校科技创新团队支持计划(21IRTSTHN017);河南省科技攻关项目(222102210200,222102320349);河南省高等学校重点科研项目(22A520011);国家级大学生创新创业训练计划项目(202111517017)。

年　　份：2022

卷　　号：48

期　　号：8

起止页码：130-135

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CAS、IC、JST、UPD、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对实际应用过程中,轮式移动机器人在运动学模型下轨迹跟踪误差较大的问题,提出一种基于动力学模型的轨迹跟踪控制方法。该方法以轮式移动机器人动力学模型为研究对象,理想轨迹为跟踪目标,对动力学模型进行解耦、分析,利用反演法设计控制器,分别对移动机器人的位置误差和角度误差进行控制。同时,在Lyapunov稳定性理论的基础上对系统稳定性进行证明,并且通过仿真算例和具体实验对所提出控制方法的有效性和鲁棒性进行验证。最后仿真和实验结果表明,该控制方法在一定时间内可完成对理想轨迹的跟踪、减小跟踪误差、提高响应速度,以及在实际应用中的可行性。

关 键 词：移动机器人 动力学控制 反演控制 轨迹跟踪  

分 类 号：TP242] TB9]