文献类型：期刊文章

作　　者：李文魁[1] 周铸[1,2] 宦爱奇[3] 夏宇轩[4]

LI Wenkui;ZHOU Zhu;HUAN Aiqi;XIA Yuxuan(College of Electrical Engineering,Naval University of Engineering,Wuhan 430033,China;The 92768 Unit of the PLA,Shantou 515000,China;The 91206 Unit of the PLA,Qingdao 266000,China;Office of Academic Affairs,Naval University of Engineering,Wuhan 430033,China)

机构地区：[1]海军工程大学电气工程学院,湖北武汉430033 [2]中国人民解放军92768部队,广东汕头515000 [3]中国人民解放军91206部队,山东青岛266000 [4]海军工程大学教务处,湖北武汉430033

出　　处：《中国舰船研究》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(42174051,42074010)。

年　　份：2022

卷　　号：17

期　　号：4

起止页码：38-46

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD_E2021_2022、DOAJ、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：[目的]旨在研究非线性六自由度自主水下航行器(AUV)的轨迹跟踪问题。[方法]为此,设计三维轨迹变前视距离视线(LOS)导引律,利用李雅普诺夫稳定性判据证明此导引律的稳定性,使用设计的自适应S面控制算法对AUV的航向角、纵倾角和纵向速度进行控制。然后,以REMUS 100 AUV为例,利用Matlab软件分别对AUV的航向角、纵倾角和纵向速度控制及其空间直线、曲线轨迹跟踪进行仿真,以验证所提导引律的有效性。[结果]结果表明:对于非线性控制而言,相比于传统的S面控制,自适应S面控制可降低控制参数整定的难度,抗干扰能力更强;而且,相比于传统的LOS导引律,所提导引律可使AUV更快地跟踪上参考轨迹。[结论]所设计的轨迹跟踪控制算法能够实现对AUV的三维轨迹跟踪,并改善AUV的操纵性。

关 键 词：自主水下航行器 视线导引  三维轨迹跟踪  自适应S面控制  

分 类 号：U674.941] U664.82]