文献类型：期刊文章

作　　者：谢春丽[1] 高胜寒[1] 孙学志[1]

XIE Chunli;GAO Shenghan;SUN Xuezhi(School of Transportation,Northeast Forestry University,Harbin 150006,China)

机构地区：[1]东北林业大学交通学院,哈尔滨150006

出　　处：《重庆理工大学学报（自然科学）》

基　　金：黑龙江省自然科学基金项目(LH2021F002);中央高校基本科研项目业务费专项资金项目(2572018BG02)。

年　　份：2022

卷　　号：36

期　　号：7

起止页码：177-187

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CAS、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：在路径规划问题中,提出以A^(*)算法为基础的改进算法,引入跳点概念进行跳点搜索;提出有效障碍率概念,将有效障碍率与Octile距离相结合,并设置为启发函数;引入最小堆数据结构,改良Openlist的最小值运算,大幅缩短取最小值时间。在python编程环境下,进行低有效障碍率以及高有效障碍率20*20、30*30、50*50的地图环境下的仿真。仿真结果表明:该算法在有效障碍率较低时,运算时间短,寻优结果较好;在有效障碍率较高时,与对照组相比,运算时间更短,访问节点数较少,并且节约了内存空间。

关 键 词：A^(*)算法  跳点搜索算法  贝塞尔曲线 障碍率  

分 类 号：TP242]