文献类型：期刊文章

作　　者：赵亮[1] 王芳[2] 白勇[1]

ZHAO Liang;WANG Fang;BAI Yong(College of Civil Engineering and Architecture,Zhejiang University,Hangzhou 310058,China;School of Informationand Electrical Engineering,Zhejiang University City College,Hangzhou 310015,China)

机构地区：[1]浙江大学建筑工程学院,杭州310058 [2]浙江大学城市学院信息与电气工程学院,杭州310015

出　　处：《船舶工程》

年　　份：2022

卷　　号：44

期　　号：4

起止页码：1-7

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD_E2021_2022、JST、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：近年来,随着人工智能技术的发展,水面无人艇(USV)成为了海洋工程的研究热点,而路径规划问题一直都是无人船艇智能化进程中的一项关键技术。文章首先介绍了现有路径规划的环境建模方法,并对比了各种方法的特点。根据无人艇对环境信息的获取程度,分别从全局路径规划、局部路径规划、近程反应式危险规避和运动规划等4个维度综述了路径规划方面的最新研究成果,总结了学术界对各种算法改进的切入点。最后探讨了当前无人艇路径规划领域面临的挑战和研究重点,未来对USV路径规划研究应该在实际海况数据的利用、控制器协同、COLREGS的融合、复杂海况的规避、碰撞危险评估模型的完善、路径评价体系的建立等方面重点开展。

关 键 词：水面无人艇 路径规划 关键技术  发展现状  

分 类 号：TP18] U664.82]