文献类型：期刊文章

作　　者：赵超轮[1] 戴邵武[1] 赵国荣[1] 高超[1] 刘帅[2]

ZHAO Chao-lun;DAI Shao-wu;ZHAO Guo-rong;GAO Chao;LIU Shuai(Coastal Defense College,Naval Aviation University,Yantai 264001,China;PLA 92635 Unit,Qingdao 266000,China)

机构地区：[1]海军航空大学岸防兵学院,山东烟台264001 [2]92635部队,山东青岛266000

出　　处：《控制与决策》

基　　金：国家自然科学基金项目(61903374);中国博士后科学基金项目(2019M653928).

年　　份：2022

卷　　号：37

期　　号：7

起止页码：1763-1771

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD2021_2022、EAPJ、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对多四旋翼无人机编队在巡航飞行过程中队形形成和保持问题,采用分布式模型预测控制方法将该问题转化为在线滚动优化问题.建立线性时不变的编队运动模型,进而在考虑状态和输入约束,不考虑时延、外界干扰、噪声的情况下,利用领航跟随策略设计一种分布式模型预测控制器,通过引入自身和邻居的假设状态轨迹设计代价函数.其中邻居信息的交互是在有向、时不变通信拓扑结构下进行的.基于该控制器,无人机能够在跟踪目标轨迹的同时,快速形成预先设定的队形并保持队形飞行.通过引入终端等式约束保证系统稳定,进而将目标函数作为Lyapunov函数,给出编队系统渐近稳定的充分条件.最后,利用6架无人机仿真验证控制算法的有效性和优越性.

关 键 词：无人机 四旋翼 编队控制 分布式控制 模型预测控制 领航跟随法  

分 类 号：V249]