文献类型：期刊文章

作　　者：陈璇[1] 舒亮[1] 冷玉祥[1] 杨艳芳[2]

CHEN Xuan;SHU Liang;LENG Yuxiang;YANG Yanfang(Low Voltage Apparatus Technology Research Center of Zhejiang,Wenzhou University,Wenzhou,Zhejiang 325027,China;Engineering Research Center of Port Logistics Technology and Equipment,School of Logistics Engineering,Wuhan University of Technology,Wuhan 430063,China)

机构地区：[1]温州大学浙江省低压电器工程技术研究中心,浙江温州325027 [2]武汉理工大学物流工程学院港口物流技术与装备教育部工程研究中心,武汉430063

出　　处：《计算机工程与应用》

基　　金：浙江省重点研发计划项目(2021C01046);温州市基础性工业科技项目(G20210020)。

年　　份：2022

卷　　号：58

期　　号：14

起止页码：245-257

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD_E2021_2022、IC、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为优化断路器装配车间的产线结构和作业方法,结合数字孪生技术,提出一种基于多机器人运动控制的断路器柔性自动化车间装配方案。面向自动化装配单元,结合工业机器人的柔性装配工艺及方法,对实体装配车间进行全物理属性的数字化建模,同时建立多机器人的运动学控制模型,将机器人的三维运动模型应用于虚拟孪生场景。通过数据的交互传递,实现物理单元与虚拟单元的实时链接,将车间机器人的运动轨迹、装配状态、作业运送流程等数据信息进行实时显示,从而实现断路器柔性装配数字孪生系统的搭建与同步映射。实验结果证明,所提方案对实现断路器柔性装配有显著效果。

关 键 词：断路器 柔性装配  数字孪生  工业机器人 运动控制 信息交互

分 类 号：TP391.9]