文献类型：期刊文章

作　　者：沈飞[1] 吴兴宏[1] 段文群[1]

SHEN Fei;WU Xinghong;DUAN Wenqun(Department of Physics and Electrical Engineering,Hanjiang Normal University,Shiyan 442000,China)

机构地区：[1]汉江师范学院物理与电子工程学院,湖北十堰442000

出　　处：《激光杂志》

基　　金：湖北省教育厅科学研究计划项目(No.B2020183)。

年　　份：2022

卷　　号：43

期　　号：5

起止页码：166-170

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CAS、JST、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为提高机器人运行轨迹追踪的精度,提出了基于激光扫描的机器人运行轨迹高精度与实时性追踪方法。通过三次一维傅里叶-梅林变换运算,简化运算复杂度;利用角点特征提取策略,进一步精准定位机器人的运行轨迹;采用非极大值抑制策略处理所得角点函数,令各物理角点与角点特征一一对应;展开坐标标定,减小位置偏差与角度偏差;经无线网络传输运行轨迹数据至服务器终端进行数据融合,明确机器人轨迹坐标;引用卡尔曼滤波器处理融合后的坐标结果,降低机器人轨迹追踪偏差;在滤波处理阶段中选用分散滤波模式,应对机器人在水平与垂直方向上的弱耦合性。实验结果表明,本文方法对机器人的运行轨迹追踪与期望轨迹的误差平均保持在0.02 m以内,当期望轨迹呈大幅连续变化时,本文方法的稳态用时较短,在100 ms内即可调整回期望轨迹且整体偏差较为稳定,跟踪机器人运行轨迹的耗时平均为85 ms。

关 键 词：激光扫描 机器人移动 轨迹追踪  卡尔曼滤波算法 实时性

分 类 号：TN713]