文献类型：期刊文章

作　　者：张军豪[1,2] 陈英龙[1,2,3] 杨双喜[1] 王高贤[1] 杨昕宇[1] 弓永军[1,2]

ZHANG Junhao;CHEN Yinglong;YANG Shuangxi;WANG Gaoxian;YANG Xinyu;GONG Yongjun(Naval Architecture and Ocean Engineering College,Dalian Maritime University,Dalian 116026;Key Laboratory of Rescue and Salvage Engineering Liaoning Province,Dalian Maritime University,Dalian 116026;State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems,Zhejiang University,Hangzhou 310027)

机构地区：[1]大连海事大学船舶与海洋工程学院,大连116026 [2]大连海事大学辽宁省救助与打捞工程重点实验室,大连116026 [3]浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室,杭州310027

出　　处：《机械工程学报》

基　　金：国家自然科学基金(51905067,U1908228);大连市科技创新基金重点学科重大项目(2020JJ25CY016);流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金课题(GZKF-202112)资助项目。

年　　份：2022

卷　　号：58

期　　号：7

起止页码：75-92

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CAS、CSCD、CSCD2021_2022、EAPJ、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：蛇形机器人是一种能够模仿生物蛇运动的新型仿生机器人,由于它能像生物蛇一样实现“无肢运动”,因而被国际机器人业界称为“最富于现实感的机器人”。研究涉及材料学、仿生学、机械设计制造、传感技术等多学科交叉融合,在消防灭火、灾后救援、海底环境与管道探测、复杂环境作业、军事侦查等领域具有广阔应用前景,受到国内外学者及机构的广泛关注和研究。从蛇的生物特征、仿生原理、结构驱动、建模及控制等方面对蛇形机器人研究进行综述,按结构类型将蛇形机器人分为被动轮式、主动轮式、履带式、螺旋桨式和其他结构等;按驱动方式将蛇形机器人分为直流电机驱动、流体驱动、混合驱动和其他驱动等;以及目前常用于蛇形机器人的建模方法和控制策略。从中归纳和分析,得到蛇形机器人的关键研究问题包括材料升级、结构优化、柔性传感技术和自适应控制,其未来发展方向包括新型材料制备成型、高效结构设计加工、灵敏柔性传感技术、新型适合大变形的建模方法、自适应控制系统研发。

关 键 词：蛇形机器人 仿生机器人 结构驱动  建模控制  

分 类 号：TG156]